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메카넘 바퀴가 달린 로봇이나 산업용 기계는 많은 공간을 차지하지 않고 180도 회전이 가능한 반면, 일반 지게차는 같은 일을 하는데 많은 공간과 시간이 걸립니다. 메카넘 바퀴 달린 기계의 완벽한 측면 이동을 생각해보세요. 이것은 일반적인 바퀴를 사용하여 성취하는 것은 지루할 것입니다. 메카넘 바퀴 달린 기계는 이 모든 말도 안되는 움직임을 달성하지만, 바퀴는 절대 기울지 않습니다. 벵트 얼랜드 일론 씨가 어떻게 이 기발한 디자인을 고안했는지 봅시다.
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메카넘 휠 차량의 동작 원리 – 1 – monotics
메카넘 휠 차량은 각 휠의 중심에서 발생하는 힘 벡터들을 합한 방향으로 이동하게 된다. 각 휠에서 발생하는 힘은 바닥면과 롤러가 닿아있는 지점에서 …
Source: monotics.tistory.com
Date Published: 12/15/2022
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메카넘휠 결과
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Date Published: 8/20/2021
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- Author: Lesics 한국어
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- Date Published: 2022. 2. 14.
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메카넘 휠(Mecanum Wheel), 전 방위구동 시스템 – MM Korea
산업의 디지털화, 유연화, 개별화를 통해 오늘날 생산 프로세스는 근본적으로 변화하고 있다. 내일의 스마트 팩토리를 설명하는 단어는 플렉시블, 모듈러, 모바일이다. 모든 방향으로 이동할 수 있는 구동시스템을 통해 로봇이 이러한 과제에 한층 더 다가갈 수 있게 되었다.
제니퍼 헤링하우스(Jennifer Heringhaus): Nabtesco Precision Europe GmbH의 Internal Sales & Marketing General Industries 전문가
헨리 포드가 20 세기 초 자동차 생산에 컨베이어 벨트를 도입하면서 자동차산업과 전체 산업생산에 작업 분할과 표준화라는 컨셉트로 혁명을 일으켰다. 이 새로운 생산방식은 다른 분야로 뻗어 나갔고 빠르게 성공모델이 되었다. 100년이 훨씬 지난 지금도 이 컨베이어 벨트는 산업적 발전, 자동화, 최적화, 효율성의 화신으로 대접받고 있다. 표준화된 대량 생산 프로세스가 여전히 많은 곳에서 여전히 활용도가 높지만, 앞으로 이 컨베이어 벨트는 오래 가지 못할 수도 있다. 한때는 흥행 보증수표였던 컨베이어 벨트가 미래 공장의 유연하고 지능적인 개별생산 방식에서 더 이상 설 자리가 없기 때문이다. 항상 동일한 절차와 차례대로 정렬된 방식을 가진 컨베이어 벨트는 내일의 스마트 팩토리에서는 더 이상 존재하지 않을 것이다.
표준화에서 개별화로
AGV가 메카넘 휠을 통해 자유자재의 이동성을 얻게 되었다.
조립 벨트와 대량 생산으로 이루어지는 고정된 제조라인에 유연성, 적응성, 독립성이 새로 추가되었다. 추구하는 비전은 변화가 가능하고 모듈 방식이며 스스로 최적화하는 방식이다. „미래의 스마트 팩토리는 자신을 스스로 조직합니다. 사전에 만들어진 표준화된 절차는 더 이상 필요 없습니다. 그 대신 로봇, FTS(무인 운반 시스템), 공작물 자체가 공장을 자유롭게 돌아다니며 필요와 가용성에 따라 필요한 가공 스테이션으로 이동합니다.“(다니엘 오블라덴, Nabtesco Precision Europe GmbH의 Sales General Industries 사장) 이때 모든 것이 자율적으로 움직이지만, 시스템이 없는 것이 아니다. 서로 네트워크로 연결되어, 어느 가공물이 어느 작업 단계에 필요하고, 어디에 자리가 비어 있는지, 생산이 멈추지 않기 위해 작업 프로세스를 제어하는 가장 좋은 방법이 무엇인지를 알고 대응하기 때문이다. 이러한 발전의 동력은 개별화, 다양성 그리고 개별 소량생산으로 나아가는 추세와 디지털화다.
인더스트리 4.0의 스마트 팩토리는 최대한의 유연성을 요구한다. 이는 로봇과 주변 장치의 이동성을 뜻하기도 한다. 이러한 기술적 전개가 크게 진보하고 있다. 아직 대부분의 로봇은 고정된 위치에서 반복적인 동작 시퀀스를 수행하도록 프로그래밍되어 있다. 그러나 다음 세대가 이미 출발선에 있다고 다니엘 오블라덴은 강조한다. „내일의 로봇은 이동성을 갖추었습니다. 자율적으로 방향을 찾고 레일이나 정해진 경로 없이 공간 안에서 자유롭게 이동합니다.“
자율적인 이동 로봇은 이미 아는 환경에서 길을 찾을 수 있을 뿐만 아니라, 알지 못하는 환경에서도 방향을 찾을 수 있다. 다니엘 오블라덴은 이 점을 잘 알고 있다. Nabtesco는 시장 점유율이 60%인 세계적인 로봇 기어의 마켓 리더이며, 특별히 작고 가볍거나, 강력하거나, 빠르거나, 극도로 유연하거나 수많은 타입의 기어들이 특히 로봇 분야의 요건에 맞게 최적화되어 있다. Nabtesco의 강점은 커스터마이징, 즉 주문제작 방식으로 고객과 함께 요건에 맞는 개별적인 구동 솔루션을 개발하고 있다.
메카넘 휠은 특수한 구조 덕분에 모든 방향으로 자유롭게 움직일 수 있어 공장의 이동식 어플리케이션에 적합하다.
최근 일본 Nabtesco Corporation 모그룹의 유럽 자회사인 Nabtesco Precision Europe은 단순한 기어 공급자에서 드라이브 솔루션의 시스템 공급자로 발전하였고, 최근에 독일 뒤셀도르프에 전기 및 제어 기술 전문가 팀을 확충하였다. Nabtesco는 오래 전부터 정밀하고 안정적인 외심 기어를 로봇의 관절뿐만 아니라 주변 장치와 다른 분야의 솔루션에 사용하기 위해, 미래의 생산에 필요한 무한한 이동성을 제공하는 전자 기계식 구동 컨셉트를 개발하였다. 이는 바로 메카넘 휠(Mecanum Wheel)을 장착한 구동 유닛이다.
기존의 휠과 달리 메카넘 휠에는 하나의 림에 다수의 회전 가능한 맥주통 모양의 롤러가 전체 휠의 축과 45° 각도를 이루어 부착되어 있다. 이 특수한 구조로 인해 전후 좌우 방향 이동이 가능하다. 현 위치에서 회전, 임의의 반경으로 코너링, 매우 좁은 공간에서 방향 변경 등 무인 운반 차량, 산업용 트럭 또는 이동식 로봇이 호버크래프트처럼 자유롭게 모든 방향으로 움직이고 회전할 수 있다. 조종이나 회전 반경이 전혀 필요 없다. 공간이 매우 협소할 경우 더욱 큰 장점을 발휘한다. 우리는 로봇 공학에 강하고, 로봇 축에 사용하는 정밀 기어 제작과 관련이 있습니다. 그리고 이 분야의 지식과 경험을 이용하여 그 다음 단계로 나아가고 있으며, 고객의 높은 품질 요건을 충족하고 지속적인 발전을 통해 새로운 해법을 제공하고 있습니다.“
협소한 설치 공간에서 빠른 속도를 구현하기 위한 휠 드라이브
RF-P 기어 시리즈는 협소한 공간에서 빠르게 이동하는 적용사례를 위해 특별히 고안되었다.
Nabtesco의 통합된 분산 드라이브 컨셉트에는 필요한 모든 컴포넌트가 휠 유닛에 수용되어 있어, 사용자가 무인 운반 시스템 솔루션을 설계할 때에 최대한의 디자인 자유를 허용한다. 또한 이 드라이브 컨셉트는 사이클로이드 기어를 사용하여 견고하고 콤팩트하여 정비가 필요 없다. „우리 기어는 정밀성 외에 무인 운반 시스템의 휠 기어에 사용하기에 적합한 특성을 가지고 있습니다. Nabtesco 기어는 견고하고 안정적이며 긴 수명을 보장합니다. 콤팩트한 구조와 반경 방향, 축 방향 힘을 수용할 수 있는 메인 베어링으로 인해 메카넘 휠에 매우 이상적입니다.“ (오블라덴)
Nabtesco는 새로운 구동 유닛을 위해 최적화된 베어링을 장착한 RF-P 솔리드 샤프트 설치 키트를 기반한 특수 기어를 사용한다. RF-P 시리즈는 빠른 택트 타임과 높은 출력 속도를 필요로 하지만, 한정된 공간의 적용 사례를 위해 특별히 고안되어, RF-P 설치 키트는 무인 운반시스템의 휠 드라이브에 사용하기에 적합하다.
운반차량과 로봇이 전후 좌우 이동성을 갖추다
제조산업이 아직은 이전에 입증된 제조 방식을 따라 작업하지만, 미래의 생산방식이 이미 시작되었다. Nabtesco는 메카넘 휠을 장착한 전방향 구동 시스템으로 이동식 로봇 세대를 위한 기술과 내일의 유연하고 모듈화된 생산을 위한 기술을 제공하고 있다.
메카넘 휠 차량의 동작 원리 – 1
최근 DJI에서 로보 마스터라는 교육용🙄 장난감을 출시했다. 로보 마스터에는 메카넘 휠이 달려있어 자유자재로 이동을 할 수 있다. 이렇듯 메카넘 휠이 장착된 차량을 보고 있으면 신기하기도 하고 어떻게 동작하는지도 궁금하기도 하다. 메카넘 휠 차량의 동작 원리를 간단히 살펴보자.
DJI RoboMaster S1
메카넘 휠 차량의 구성
메카넘 휠 차량은 몸체에 해당하는 섀시(chassis) 부분이 있고 이 섀시의 중심을 기준으로 상하좌우 대칭으로 4개의 메카넘 휠이 장착되어있다. 각 휠들의 중심은 차량의 중심에서 반지름이 r인 원 위에 위치한다. 즉, 차량 중심에서 각 휠들의 직선거리는 모두 동일하다. 또한 각 메카넘 휠에는 여러 개의 롤러들이 45° 각도로 기울어진 방향으로 휠 테두리를 돌아가며 장착되어있다. 아래 그림 1은 메카넘 휠 차량을 위에서 내려다보았을 때 구성요소들을 보여준다.
그림 1. 메카넘 휠 차량을 위에서 내려다본 모습
좌표계 및 회전 방향
사용할 좌표계는 차량이 평평한 평면 위를 움직인다고 가정하기 때문에 지면을 평면으로 하는 2차원 직각 좌표계를 사용한다. 차량의 앞쪽이 양의 y 방향(+y, 전진 방향), 차량의 우측이 양의 x 방향(+x)이 된다. 차량의 회전 방향은 섀시의 중앙을 기준으로 반시계 방향으로 회전하는 것을 양의 회전 방향으로 정한다.
휠 번호
그림 혹은 수식 등을 표현할 때 혼동을 피하기 위해 각 휠에 번호를 부여한다. 여러 가지 방법이 있겠지만 여기서는 차량의 중앙을 원점으로 하는 직교 좌표계에서 해당 휠이 위치하는 사분면의 번호를 그 휠의 번호로 정한다. 즉, 1 사분면에 있는 휠이 1번 휠이고 이 1번 휠을 기준으로 반시계 방향(CCW)으로 돌아가며 2번 휠, 3번 휠, 4번 휠이 위치한다.
롤러의 방향
메카넘 휠에는 여러 개의 롤러가 휠의 외곽을 둘러싸며 장착되어 있다. 그런데 메카넘 휠을 세웠을 때 위에서 보는 롤러와 바닥에 접하는 롤러의 회전축 방향이 서로 다르다. 그래서 혼동하기 쉽다. 이 글에서 표현된 롤러의 회전축 방향은 바닥에 접하는 롤러를 기준으로 한다. 즉, 그림으로 표현된 롤러들은 모두 바닥에 닿아있는 롤러들을 나타낸다. 롤러와 관련하여 또 다른 고려사항은 메카넘 휠의 장착 방향이다. 보통 메카넘 휠을 구매할 때 4개 묶음으로 구매하는데, 이 묶음은 롤러의 방향에 따라 A와 B의 2개 조로 나누어진다. 아래의 그림 2를 보면 휠에 장착된 롤러의 방향이 2가지로 나누어진 것을 볼 수 있다. 우측에 있는 두 개의 휠을 A조 그리고 좌측에 있는 두 개의 휠을 B 조라고 한다면, 1, 3번 휠로는 A 조의 휠을 사용하고 2, 4번 휠로는 B 조의 휠을 사용하면 된다.
그림 2. 메카넘 휠 실물 (우측2개:A조, 좌측2개:B조)
메카넘 휠 차량의 간단한 이동
메카넘 휠 차량은 일반 차량과 달리 모든 방향으로의 병진 이동이 가능하다. 예를 들면 차량이 향하는 방위는 그대로 둔 채로 45° 방향으로 이동할 수 있다. 또한 있는 그 자리에서 Yaw 회전도 가능하다. 이렇듯 병진 이동만 하거나 회전만 할 목적이라면 아래 그림 3처럼 각 휠의 회전 방향(↑↓ •)만 정해주면 간단하게 차량을 화살표 방향(⇾)으로 이동시킬 수 있다.
그림 3. 병진운동만 혹은 회전운동만할 때 휠의 회전 방향
어떻게 이렇게 되는 건지 조금 더 살펴보자.
메카넘 휠 차량은 각 휠의 중심에서 발생하는 힘 벡터들을 합한 방향으로 이동하게 된다. 각 휠에서 발생하는 힘은 바닥면과 롤러가 닿아있는 지점에서 발생하며 그 방향은 바닥에 닿아있는 롤러의 방향과 휠의 회전 방향에 의해 결정된다. 물론 힘(토크)의 세기는 휠의 회전 속도에 비례한다. 메카넘 휠이 A와 B조로 나누어져 있는 것도 이러한 이유에서다. 롤러의 방향과 휠의 회전 방향에 따라 힘이 어느 방향으로 발생하는지 확인해보기 위해 그림 4와 같이 간단한 실험을 해보았다. 바닥에 A4용지를 두고 그 위에 B조의 메카넘 휠을 닿도록 하여 전진 방향으로 회전시키면 1시 방향으로 힘이 발생하여 종이가 7시 방향으로 밀리는 것을 볼 수 있다. 그에 비해 후진 방향으로 회전시키면 7시 방향으로 힘이 발생하고 종이는 1시 방향으로 밀린다.
그림 4. 메카넘 휠에 발생하는 힘 실험 (B조 휠)
롤러의 방향에 따라 발생하는 힘의 방향을 종합해보면 아래 그림 5와 같이 나타낼 수 있다. 이 힘들을 잘 조합하면 그림 3의 이동들이 가능하다.
그림 5. 메카넘 휠의 회전 방향에 따른 롤러에서 발생하는 힘의 방향
다음 글에서는 메카넘 휠 차량을 어떻게 하면 다양하게 움직일 수 있는지 알아보자.
메카넘 휠 (80mm) – 우측 [FIT0654]
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메카넘휠 : 네이버 블로그
그 외에도 아이디어팹이나 융합연구회 작품으로
메카넘휠이 많이 사용되기도 했습니다.
이와 같이 메카넘휠은 저희 학부에서도 참 많이 사용되고
사용에 따라서 굉장히 다 범위 하게 사용될 수 있는 기술인 것 같습니다.
추가적으로 이를 구매하시거나 사용하시려는 분들은
위에 사진을 이용하기도 했던 디바이스 마트를 소개해 드리겠습니다.
저희 메카트로닉스 융합공학부 학생들도 많이 사용하는 사이트인데요
무엇보다 학교에 제출하여야 하는 서류를 친절하게 잘 때 주기에 참 편리한 사이트인 것 같습니다.
디바이스 마트
http://www.devicemart.co.kr
키워드에 대한 정보 메카 넘 휠
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