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[아두이노] 장애물 감지 자율주행 자동차 – Do It Yourself!
[아두이노] 장애물 감지 자율주행 자동차. 대네브 2016. 4. 20. 10:00. 블루투스로 컨트롤 하는 자동차도 만든김에 초음파 센서를 이용해 장애물을 감지해서 혼자서 …Source: deneb21.tistory.com
Date Published: 6/25/2022
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아두이노 자동차 4WD 조립 키트(매뉴얼 포함) / 디바이스마트
[LK EMBEDDED] 아두이노 자동차 4WD 조립 키트(매뉴얼 포함). 자동차 키트 E5 제품과 학습용 매뉴얼이 함께 출고되는 제품입니다. LK EMBEDDED.Source: www.devicemart.co.kr
Date Published: 12/4/2021
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아두이노 자율주행 자동차 만들기 5 – 블로그 – 네이버
#4륜 #4W #RC카 #자동차 #아두이노 #자율주행 #HC06 #블루투스 #bluetooth #조종기 #조이스틱 #회피로봇. . 블로그에 #자율주행 #자동차 검색하고 …
Source: blog.naver.com
Date Published: 3/4/2022
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아두이노(arduino) / 자율주행 자동차 코딩하기
Infrared tracking module : 자동차 밑쪽에 부착되어있는 센서. 라인트랙을 따라가는 역할을 한다. RGB Ultrasonic : 앞 물체와의 거리를 알아내는 센서.
Source: se-jung-h.tistory.com
Date Published: 2/5/2022
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자율주행자동차 () – 에듀이노-아두이노 전문 교육쇼핑몰
아두이노 전문 교육쇼핑몰 에듀이노, 아두이노보드, 쉴드, 모듈, 키트, 로봇, 전자부품 등 판매.
Source: eduino.kr
Date Published: 5/21/2021
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아두이노 자율주행 자동차 과정개요
과정소개. 아두이노의 센서를 이용하여 자율주행 자동차를 구현해보는 과정. 초음파센서를 이용하려 장애물 회피 주행하기; 라인트레이서 센서를 이용하여 라인 따라 …
Source: www.hpetraining.co.kr
Date Published: 1/5/2022
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아두이노자동차 검색결과 – G마켓
G마켓 내 아두이노자동차 검색결과입니다. … 아두이노RGB LED조명액자키트KC인증/JS-34682 … 태양전지각도제어 실험장치(아두이노내장형).
Source: browse.gmarket.co.kr
Date Published: 1/10/2021
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아두이노 자동차의 모든 것: 아두이노, 메이커, C언어, 자동차
아두이노를 이용해 프로그램 배우고 하드웨어 제어하고 자동차 완성하기 | 이 책은 아두이노를 이용하여 프로그램 언어를 배우고 하드웨어를 제어하고 자동차를 완성할 …
Source: www.kyobobook.co.kr
Date Published: 4/17/2021
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주제에 대한 기사 평가 아두 이노 자동차
- Author: ICT DIY 포럼
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- Date Published: 2015. 10. 25.
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[아두이노] 장애물 감지 자율주행 자동차
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#include < SoftwareSerial.h > //시리얼 통신 라이브러리 호출 //모터 PIN 설정 #define LEFT_A1 4 //왼쪽 바퀴 #define LEFT_B1 5 //왼쪽 바퀴 #define RIGHT_A2 6 //오른쪽 바퀴 #define RIGHT_B2 7 //오른쪽 바퀴 //초음파 센서 PIN 설정 #define IR_TRIG 9 //TRIG 핀 설정 (초음파 보내는 핀) #define IR_ECHO 8 //ECHO 핀 설정 (반사된 초음파 받는 핀) void setup() { Serial. begin ( 9600 ); //시리얼모니터 //모터 핀모드 설정 pinMode(LEFT_A1, OUTPUT); pinMode(RIGHT_A2, OUTPUT); pinMode(LEFT_B1, OUTPUT); pinMode(RIGHT_B2, OUTPUT); //초음파 센서 핀모드 설정 pinMode(IR_TRIG, OUTPUT); pinMode(IR_ECHO, INPUT); } void loop() { float duration, distance; digitalWrite(IR_TRIG, HIGH); delay( 10 ); digitalWrite(IR_TRIG, LOW); // echoPin 이 HIGH를 유지한 시간 duration = pulseIn(IR_ECHO, HIGH); // HIGH 였을 때 시간(초음파가 보냈다가 다시 들어온 시간)을 가지고 거리를 계산 한다. // 340은 초당 초음파(소리)의 속도, 10000은 밀리세컨드를 세컨드로, 왕복거리이므로 2로 나눠주면 거리가 cm 로 나옴 distance = (( float )( 340 * duration) / 10000 ) / 2 ; Serial.print( ”
DIstance : ” ); Serial.println(distance); if (distance < 20 ) { //장애물 감지 (20cm 이내) Serial.println( "stop" ); stop(); //정지(1초) Serial.println( "backward" ); backward(); //후진(0.5초) int rnd = random( 0 , 2 ); //장애물 감지시 좌/우회전 랜덤처리 if (rnd = = 0 ){ Serial.println( "right" ); right(); } else { Serial.println( "left" ); left(); } } else { //장애물 없음 Serial.println( "forward" ); forward(); } } void forward(){ digitalWrite(LEFT_A1, HIGH); digitalWrite(LEFT_B1, LOW); digitalWrite(RIGHT_A2, HIGH); digitalWrite(RIGHT_B2, LOW); } void backward(){ digitalWrite(LEFT_A1, LOW); digitalWrite(LEFT_B1, HIGH); digitalWrite(RIGHT_A2, LOW); digitalWrite(RIGHT_B2, HIGH); delay( 500 ); } void left(){ digitalWrite(LEFT_A1, LOW); digitalWrite(LEFT_B1, HIGH); digitalWrite(RIGHT_A2, HIGH); digitalWrite(RIGHT_B2, LOW); delay( 1000 ); } void right(){ digitalWrite(LEFT_A1, HIGH); digitalWrite(LEFT_B1, LOW); digitalWrite(RIGHT_A2, LOW); digitalWrite(RIGHT_B2, HIGH); delay( 1000 ); } void stop(){ digitalWrite(LEFT_A1, LOW); digitalWrite(LEFT_B1, LOW); digitalWrite(RIGHT_A2, LOW); digitalWrite(RIGHT_B2, LOW); delay( 1000 ); } Colored by Color Scripter
아두이노 자동차 4WD 조립 키트(매뉴얼 포함)
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아두이노 자율주행 자동차 만들기 5
#4륜 #4W #RC카 #자동차 #아두이노 #자율주행 #HC06 #블루투스 #bluetooth #조종기 #조이스틱 #회피로봇
블로그에 #자율주행 #자동차 검색하고 오시는 분들이 많아서 참고할만한 #소스 #코드 공유합니다.
4륜 구동도 소스는 동일합니다
https://github.com/shveytank/Arduino-obstacle-avoidance-car/blob/master/Obstacl_Avoiding_Robot.ino
아두이노(arduino) / 자율주행 자동차 코딩하기
자율주행 자동차 코딩하기
아두이노 자동차를 가지고 자율주행하는 코딩을 알아본다.
가지고 있는 자율 주행 자동차 모델은 이것이다.
https://github.com/emakefun/hummer-bot/
센서 종류
바퀴 모터 : 전진, 후진이 가능하다.
avoidance module : 앞에 물체가 있는지 확인하는 센서.
Infrared tracking module : 자동차 밑쪽에 부착되어있는 센서. 라인트랙을 따라가는 역할을 한다.
RGB Ultrasonic : 앞 물체와의 거리를 알아내는 센서.
ESP-M2 : 와이파이나 블루투스를 연결하는 센서.
자세한 설명은 깃허브를 확인해보면 자동차에 대해 알 수 있고 센서에 대한 코드도 확인해볼 수 있다.
센서를 이용하여 자율주행하는 코드이다.
//자율주행 테스트 //바퀴 #define EN1 6 //오른쪽 전진 #define EN2 9 //왼쪽 전진 #define EN3 10 //오른쪽 후진 #define EN4 5 //왼쪽 후진 const int leftPin = 12; const int rightPin = A5; byte LeftValue,RightValue; void LightSeeking(){ int left, mid, right; left = digitalRead(A0); mid = digitalRead(A1); right = digitalRead(A2); //직진 if ((right == 1) && (mid == 0) && (left == 1)){ analogWrite(EN1, 180); analogWrite(EN2, 180); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); } //우회전 else if ((right == 0) && (mid == 1) && (left == 1)){ analogWrite(EN1, 20); analogWrite(EN2, 180); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); } //좌회전 else if ((right == 1) && (mid == 1) && (left == 0)){ analogWrite(EN1, 180); analogWrite(EN2, 20); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); } //정지 else if ((right == 0) && (mid == 0) && (left == 0)){ analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); } } void avoid(){ LeftValue = digitalRead(leftPin); RightValue = digitalRead(rightPin); //직진 if (LeftValue >= 1 && RightValue >= 1){ analogWrite(EN1, 180); analogWrite(EN2, 180); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); //Serial.print(LeftValue); //Serial.print(” “); //Serial.print(RightValue); //Serial.print(” “); Serial.println(“1 go”); delay(300); } //왼쪽으로 턴, 오른쪽 불 else if (LeftValue >= 1 && RightValue < 1){ analogWrite(EN1, 200); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, 200); //Serial.print(LeftValue); //Serial.print(" "); //Serial.print(RightValue); //Serial.print(" "); Serial.println("2 Turning left"); delay(300); analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); delay(1000); } //오른쪽으로 턴, 왼쪽 불 else if (LeftValue < 1 && RightValue >= 1){ analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, 200); analogWrite(EN3, 200); analogWrite(EN4, LOW); //Serial.print(LeftValue); //Serial.print(” “); //Serial.print(RightValue); //Serial.print(” “); Serial.println(“3 Turning right”); delay(300); analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); delay(1000); } //후진, 왼쪽 오른쪽 불 else if (LeftValue < 1 && RightValue < 1){ analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, 180); analogWrite(EN4, 180); //Serial.print(LeftValue); //Serial.print(" "); //Serial.print(RightValue); //Serial.print(" "); Serial.print("0 Turning around"); delay(500); analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); delay(1000); } } void setup(){ Serial.begin(9600); pinMode(leftPin, INPUT); pinMode(rightPin, INPUT); pinMode(A0, INPUT); pinMode(A1, INPUT); pinMode(A2, INPUT); } void loop(){ int left, mid, right; left = digitalRead(A0); mid = digitalRead(A1); right = digitalRead(A2); LeftValue = digitalRead(leftPin); RightValue = digitalRead(rightPin); LightSeeking(); if((LeftValue >= 1 && RightValue < 1)||(LeftValue < 1 && RightValue < 1)||(LeftValue < 1 && RightValue >= 1)){ while(1){ avoid(); } } delay(20); }
avoidance module과 Infrared tracking module을 이용하여 구현한 코드이다.
앞에 장애물이 없을때: “1 go”
오른쪽에 장애물이 있을 때 : “2 Turning left”
왼쪽에 장애물이 있을 때 : “3 Turning right”
양쪽에 장애물이 있을 때 : “0 Turning around”
다음과 같이 serial에 출력한다.
테스트 영상
아두이노 자율주행 자동차 과정개요
과정소개
아두이노의 센서를 이용하여 자율주행 자동차를 구현해보는 과정 초음파센서를 이용하려 장애물 회피 주행하기
라인트레이서 센서를 이용하여 라인 따라 주행하기
적외선 센서를 이용하여 리모컨으로 주행 제어하기
블루투스 모듈을 이용하여 스마트폰으로 주행 제어하기
아두이노 자동차의 모든 것: 아두이노, 메이커, C언어, 자동차 – 교보문고
상품상세정보 ISBN 9791185553986 ( 1185553983 ) 쪽수 301쪽 크기 191 * 258 * 16 mm /724g 판형알림
책소개
이 책이 속한 분야
이 책은 아두이노를 이용하여 프로그램 언어를 배우고 하드웨어를 제어하고 다음과 같은 자동차를 완성할 수 있도록 구성하였습니다.
– 적외선센서를 이용한 라인트레이서 자동차
– 초음파센서를 이용한 장애물 회피 자동차
– 블루투스 통신을 이용한 무선 조종 자동차
프로그램을 다룰 줄 모르는 초보자더라도 프로그램의 언어부터 시작하여 다양한 아두이노 자동차를 완성할 수 있도록 단계별로 구성하였습니다.
책의 마지막 실습까지 따라하다 보면 어느새 아두이노를 이용한 자동차의 모든 것을 만들어 볼 수 있도록 친절하게 설명하였습니다.
아두이노는 하드웨어를 제어하는 언어로 소프트웨어 프로그램뿐만 아니라 하드웨어의 구성 및 설명도 부족함 없이 채웠습니다. 소프트웨어뿐만 아니라 하드웨어의 흐름도 함께 배울 수 있습니다.
아두이노로 만들 수 있는 다양한 것들이 있지만 가장 주위에서 흔하게 볼 수 있는 자동차를 통해 더욱더 흥미롭게 아두이노의 무궁무진한 메이커 세상에
이 책의 예제 소스 코드, 저자에게 질문하는 방법은 “4~5쪽”을 참고합니다.
상세이미지
목차
Chapter 01 아두이노 자동차 시작하기
01 _ 아두이노 개발환경 구축하기
01 _ 1 아두이노란?
아두이노로 무엇을 만들 수 있나?
왜 세계 여러 사람이 아두이노를 사용하는가?
아두이노 보드 종류
01 _ 2 아두이노 개발환경 설치
01 _ 3 아두이노 개발환경의 사용법 익히기
아두이노 스케치 프로그램 구조 살펴보기
아두이노에 내장된 LED 제어하기 1
아두이노에 내장된 LED 제어하기 2
Chapter 02 아두이노를 위한 C언어 기초 배우기
02 _ 아두이노를 위한 프로그램 기초 배우기
02 _ 1 아두이노 프로그램의 구조
02 _ 2 주석
02 _ 3 값 출력해보기
02 _ 4 변수 및 자료형, 지역변수와 전역변수
변수 및 자료형
지역변수와 전역변수
02 _ 5 연산 – 산술연산, 논리연산, 비교연산
산술연산
논리연산
비교연산
02 _ 6 전처리문, 상수
전처리문
CONST 상수
02 _ 7 조건문 if, switch case
If 조건문
switch case 분기문
02 _ 8 반복문 for, while
for문
while문
02 _ 9 함수
02 _ 10 배열 및 문자열
배열
String 문자열
02 _ 11 들여쓰기
Chapter 03 아두이노 기본 기능 익히기
03 _ 디지털 출력 활용
03 _ 1 아두이노의 디지털 신호
03 _ 2 디지털 출력을 이용한 LED 제어하기
LED 깜빡이기
LED 더 빨리 깜빡이기
판을 옮겨 LED 제어하기
03 _ 3 디지털 출력을 이용한 LED 여러 개 제어해보기
LED 여러 개 제어해보기
#define 전처리문을 사용하여 코드의 가독성 높이기
#함수 사용해서 코드의 가독성 높이기
03 _ 4 실무에서 LED를 사용하는 방법 source 전류 sybne 전류
synk 방식으로 LED 켜기
04 _ PC와 통신하기 _ 시리얼 통신
04 _ 1 시리얼 통신하기
04 _ 2 시리얼 통신으로 hello 전송하기
04 _ 3 시리얼 통신으로 hello 줄바꿈하여 전송하기
04 _ 4 시리얼 통신 통신속도 변경하여 통신하기
04 _ 5 시리얼 통신으로 PC에서 데이터 받아서 되돌려주기
04 _ 6 시리얼 통신으로 PC에서 명령어 받아서 LED 제어하기
아두이노 코드 작성
05 _ 디지털 입력 활용
05 _ 1 디지털 입력
디지털 입력으로 전압을 입력받아 확인
05 _ 2 풀다운 스위치 회로 구성
풀다운회로 없는 디지털입력 값 확인
풀다운회로 있는 디지털입력 값 확인
05 _ 3 풀업 스위치 회로 구성
풀업회로 없는 디지털입력 값 확인
풀업회로 있는 디지털입력 값 확인
05 _ 4아두이노의 내부 풀업 사용하여 디지털 신호 입력받기
아두이노 내부 풀업 사용
소프트웨어로 신호 값 반전시켜 읽기
if 조건문과 $define으로 정의하여 스위치값 확인하기
05 _ 5 스위치를 눌렀을 때 한 번만 동작하는 코드 만들기
스위치를 눌렀을 때 한 번만 동작하는 코드 만들기
채터링 신호 제거하기
스위치가 눌렀을 때만 동작하기
딜레이가 없는 스위치 입력
05 _ 6 여러 개의 스위치를 함수를 사용하여 코드 간략화하기(static 변수 사용)
하나의 스위치 입력 함수로 만들기
함수를 복사하여 여러 개의 스위치 입력받기
06 _ 아날로그 출력 활용
06 _ 1 디지털 신호를 이용해 LED 밝기 제어해보기
디지털 출력으로 LED의 ON, OFF 시간 조절하기
디지털 출력으로 더 빨리 LED의 ON, OFF 시간 조절하기
디지털 출력으로 LED의 밝기 조절하기
06 _ 2 아날로그 출력으로 LED 밝기 제어해보기
아날로그 출력(PWM)으로 LED의 밝기 조절하기
06 _ 3 RGB LED를 이용하여 LED의 색상 제어해보기
아날로그 출력(PWM)으로 하나의 LED 밝기 조절하기
아날로그 출력(PWM)으로 LED 색상 조합하기
아날로그 출력(PWM)으로 무지개 색상 출력하기
07 _ 아날로그 입력 활용
07 _ 1 가변저항을 통해 아날로그 전압 입력받기
A0번 핀에서 전압을 읽어 확인
전압값으로 환산하여 출력
07 _ 2 조도센서 회로 구성하고 값 읽기
조도센서의 밝기값을 출력
조도센서 값을 0~100% 변환
07 _ 3 어두워지면 자동으로 켜지는 전등 만들기
어두워지면 자동으로 켜지는 전등 만들기
어두워지면 3초 후 켜지는 전등 만들기
08 _ 통신 기능 응용하기
08 _ 1 String 문자열
String 문자열 더하기
String 문자열 공백 넣어 더하기
String 문자열 공백 계속 더하기
String 문자열 equals() 함수 사용하여 문자열 비교하기
String 문자열 length() 함수 사용하여 문자열 길이 구하기
String 문자열 indexOf() 함수 사용하여 문자열 찾기
String 문자열 indexOf() 함수 인자 넣어서 특정 위치부터 찾기
String 문자열 indexOf() 함수 if 조건문과 함께 사용하기
String 문자열 lastIndexOf() 함수 사용하여 문자열의 끝에서부터 찾기
String 문자열 substring() 함수 사용하여 문자열 자르기
String 문자열 toInt() 함수 사용하여 문자열을 숫자형으로 변환하기
String 문자열 toFloat() 함수 사용하여 문자열을 소수점형으로 변환하기
String 문자열 trim() 함수 사용하여 문자열의 좌우 공백 제거하기
08 _ 2 프로토콜 만들어 RGB LED 제어하기
시리얼 통신으로 하나의 문자를 받아 RGB LED 제어하기
RGB LED를 제어하는 통신규칙 만들기
시리얼 통신으로
종료 문자까지 문자열을 입력받기
시리얼 통신으로 RGB=255,50,0 값 입력받아 255,50,0의 값 찾아 분리하기
시리얼 통신으로 RGB=빨간색, 녹색, 파란색의 숫자값 입력받아 RGB LED 제어하기
Chapter 04 자동차의 기본 기능 익히기
자율주행 자동차 조립하기
09 _자동차의 기능 – 전조등, 후미등 제어하기
09 _ 1 전조등, 후미등 구하기
전조등 후미등 LED 제어하기
for문을 이용하여 코드 줄이기
09 _ 2 millis() 함수를 사용하여 여러 개의 기능 동시에 동작하기
delay 사용하여 잘못된 코드 만들기
delay 사용하여 코드 만들기
mills() 함수를 사용하여 코드 만들기
09 _ 3 함수 만드어 코드 간략화하기
함수를 만들어 LED 제어하기
함수에 인자를 받아 제어하기
10 _ 자동차의 기능 – 경적
10 _ 1 부저회로 이해하기
10 _ 2 tone 함수를 사용하여 피에조부저 출력하기
피에조부저로 음계 출력하기
피에조부저로 학교종이 땡땡땡 출력하기
10 _ 3 배열과 for문을 이용하여 코드 줄이기
11 _ 자동차의 기능 – 모터
11 _ 1 모터 드라이버의 동작원리 이해하기
11 _ 2 모터 구동하기
오른쪽 바퀴 구동하기
모터의 회전 방향 변경하기
모터의 속도 제어하기
양쪽 바퀴의 방향 제어하기
양쪽 바퀴의 속도 제어하기
11 _ 3 방향과 속도를 제어하는 함수를 만들기
모터의 속도값을 입력받도록 수정하기
앞으로 이동하면서 방향을 바꾸는 함수 추가하기
Chapter 05 자동차의 응용 기능
12 _ 적외선센서를 이용한 라인트레이서 자동차 만들기
12 _ 1 적외선센서 동작원리
12 _ 2 적외선센서의 동작회로 이해하기
12 _ 3 적외선센서 값 받아보기
12 _ 4 라인트레이서 구동해보기
센서의 조건에 따라 방향 확인하는 코드 만들기
모터의 움직임을 추가하여 라인트레이서 완성하기
13 _ 초음파센서를 이용한 장애물 회피 자동차 만들기
13 _ 1 초음파센서 원리
13 _ 2 초음파센서를 이용한 거리 측정
초음파센서로 거리 측정하기
정수형으로 변경하여 속도 높이기
pulseIN 함수에 timeout 값 넣기
초음파센서의 값 예외처리하기
초음파센서의 기능을 함수로 만들기
13 _ 3 초음파센서를 이용하여 장애물 회피 자동차 만들기
초음파센서로 장애물을 탐지하면 시리얼 통신으로 값 확인하기
자동차를 움직여 장애물 회피 자동차 만들기
장애물의 거리를 감지하여 회피하기
13 _ 4 라인트레이서와 초음파센서 결합한 자동차 만들기
라인트레이서 동작 중 초음파센서로 장애물 감지하기
라인트레이서 동작 중 장애물을 만나면 180도 회전하여 동작하기
14 _ 블루투스 통신을 이용한 무선 조종 자동차 만들기
14 _ 1 블루투스 통신으로 스마트폰과 데이터 주고받기
블루투스 통신으로 스마트폰에 데이터 전송하기
블루투스 통신으로 스마트폰에서 아두이노로 데이터 전송하기
Special Page _ AT 명령어로 블루투스 통신 모듈 및 통신속도 변경하기
14 _ 2 명령어를 이용하여 자동차 제어하기
프로토콜을 만들어 명령어 받기
모터와 부저 기능을 넣어 실제로 동작하여 완성하기
Special Page _ 아이폰 사용자의 조종 어플 설치 및 구동
14 _ 3 앱인벤터로 조종앱 만들고 자동차 조종하기
블루투스 4.0 확장기능 설치하기
디자이너화면 구성하기
블록화면에서 프로그램하기
APK 파일 생성하고 설치하기
앱으로 자동차 조종하기
출판사 서평
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