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PID [proportional integral derivative control]의 줄임말로써 오차의 크기, 오차의 적분, 오차의 미분값으로 시스템을 제어 하는 가장 강력하고 널리 사용되는 제어법이다. 제어시스템의 80%는 PID 시스템으로 이루어져 있다.
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[한국어 자막] PID는 피드백 제어기의 한 형태일 뿐이지만 이해하기도 쉽고 구현하기도 쉽습니다. 과거, 현재 및 미래의 오차를 활용하는 가장 단순한 제어기라고 할 수 있죠. 이러한 기본 기능은 모든 문제는 아니더라도 대부분의 제어 문제를 해결하는 데 꼭 필요합니다. 이것이 바로 실제 물리적 어플리케이션에서 피드백 제어의 가장 보편적인 형태로 PID가 폭넓게 사용되는 이유입니다. 본 비디오 시리즈에서는 PID 제어에 대해 자세히 다룹니다.PID 튜닝 예제 코드 다운로드 https://bit.ly/3pSQAaG
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PID 제어 (Proportional Integral Derivative control) 원리/정리/튜닝
PID 제어 (Proportional Integral Derivative control) 원리/정리/튜닝. by 쉬고 싶다 2020. 9. 20. 반응형. – Proportional Integral Derivative control. – P제어.
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[드론] PID제어기 개념정리 – 물공’s의 딥러닝
PID 제어기 핵심 내용 : 피드백 제어(Feedback Control) Feedback Control 원리 제어하고자 하는 대상(드론)에 의해 정해지는 입력 값(Input)을 측정) …
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PID 제어기 – 위키백과, 우리 모두의 백과사전
비례-적분-미분 제어기(Proportional-Integral-Differential controller) 또는 PID 제어(PID control)는 실제 응용분야에서 가장 많이 사용되는 대표적인 형태의 제어 …
Source: ko.wikipedia.org
Date Published: 10/17/2021
View: 5850
PID 제어의 원리 – 우투리와툴툴 – Tistory
PID 제어의 원리. 우툴 2016. 1. 5. 21:49. 320×100. 제어기란?? 제어기란 아래의 그림에서 보는거와 같이 controller 부분을 나타내는 부분을 말한다.
Source: wootool.tistory.com
Date Published: 1/19/2021
View: 357
PID Control Content
1.1 기본원리 … 자동제어 방식은 여러 가지가 있는데 단순 On/Off 제어, 비례제어, PID제어 등이 있다. … 가장 흔히 이용되는 제어방식은 PID 제어 방식이다.
Source: www.randb.co.kr
Date Published: 3/16/2021
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- Author: MATLAB Korea
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- Date Published: 2021. 1. 5.
- Video Url link: https://www.youtube.com/watch?v=EbT0KJoSfHE
PID 제어 – 원리
PID [proportional integral derivative control]의 줄임말로써 오차의 크기, 오차의 적분, 오차의 미분값으로 시스템을 제어 하는 가장 강력하고 널리 사용되는 제어법이다.
제어시스템의 80%는 PID 시스템으로 이루어져 있다. 즉, 개루프 제어가 아닌, 폐루프(closed loop feedback control) 제어의 대부분이 PID 제어라고 보아도 무방하다.
PID 제어는 여러가지 방법으로 구현할 수 있다. 유압식, 공압식, 전자식으로 해왔고 최근에는 MCU(Micro Controller Unit)을 이용하여 프로그래밍으로 구현하고 있다.
제어 동작에 따라서 P제어 I제어 PD제어 PI제어 PID 제어로 나눌 수 있다.
블럭선도
제어기가 들어감에 따라 블록선도에 Controller라는 개념이 도입된다. plant는 실제 시스템을 작동하게 하는 장치로 생각할 수 있다.
(1) P 제어
P제어는 Proportional의 약자로 비례제어 즉, 증폭을 시키는 역할을 한다.
(2) I 제어
I 제어는 Integral의 약자로 적분제어를 의미한다. 적분 제어의 물리적 의미는 그래프를 보면 알 수 있는데,
Error가 지속된 만큼 더 큰 신호를 내 보낸다. 즉, 오랜 시간동안 Error의 크기가 줄어들지 않는다면 더 큰 신호를 만들어 수렴할 수 있도록 한다.
하지만 큰 신호를 만들어 내기 때문에 안정성(stability)을 악화 시킬 수 있다.
(3) PI 제어
비례적분 제어로써 앞서 언급한 P제어와 I제어의 특성을 모두 가지고 있는 제어이다. Error 1에 관해서 Kp만큼 증폭 시키는 동시에 에러의 지속시간이 길어짐에 따라 신호도 점점 커지고 있는것을 알 수 있다.
이는 빠르게 error값이 줄어들게 하지만, oscillatory response를 증가 시킬 수 있다.
위와 같은 경우가 PI제어가 발산해 버리는 경우이다. 게인값이 크다면 이렇게 불안정한 시스템이 되어 버릴 수 있다.
(4) PD 제어
D는 derivative 로써 Error의 미분값 즉 변화량에 반응하는 신호를 발생시킨다.
그래프를 보면 물리적 의미를 쉽게 파악할 수 있는데, Error가 일정할 때는 Kp로 P제어만 관여를 한다. 기울기가 있을 때는 기울기 값에 Gain이 곱해진 만큼 합산되어 신호를 발생한다.
이는 damping 역할을 할 수 있지만 신호의 미분에 반응하기 때문에 노이즈의 영향이 커질 수 있다.
(5) PID 제어
PID 제어는 PI제어에서 발생될 수 있는 osillatory response를 d제어의 damping이 잡아줄 수 있으므로 PID가 유용하게 사용된다.
d제어에 의해 진동이 잡히는 것을 확인할 수 있다.
PID 제어 (Proportional Integral Derivative control) 원리/정리/튜닝
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– Proportional Integral Derivative control
– P제어
– I제어
– PI제어
– PD제어
– PID제어
– 튜닝 (Tuning)
Proportional Integral Derivative control
개루프 제어가 아닌, 폐루프(closed loop feedback control) 제어의 대부분이 PID 제어라고 보아도 무방하다.
그정도로 많이 쓰이는 control 법으로, 그 시작인 P 제어부터 차근차근 정리해볼까 한다.
Control 시스템제어
E: 에러값. error(e) = setpoint(r) – (previous, sensing한)output(cn)
모터의 속도나 보일러에서 끓는 물의 온도 등등
에러값들은 제어 회로의 구성에 따라 전압의 아날로그 값이 되거나, 시간 간격에 따른 펄스의 개수, 혹은 펄스의 길이 등이 될 수 있다.
U: 조작량 (output)
Gain 값(=이득값,증폭값): input 값, 에러값에 대한 제어량의 기준값, 튜닝하며 우리가 직접적으로 시스템에 넣어주는 값.
튜닝(tuning): 적절한 Gain 값을 수학적/실험적 방법으로 계산/구하는 과정
P 제어
P 제어는 Proportional의 약자로, 비례제어. 즉, 증폭시키는 역할을 한다.
하지만, 정상상태 오차 (Steady State Error)가 없어지지 않는다. (목표값에 수렴하지 못하고 진동하는 오차 값)
http://www.selco.kr/PIDcontrol.pdf
비례 제어이기에, 목표값에 수렴하더라도 같아질 수는 없다. 우연히 집어 넣은 Gain값이 좋아 같아지더라도, 조금 지나면 다시 오차가 발생하게 된다.
P 응답곡선
Kp가 높으면
시스템은 설정값/목표값(setpoint)에 빨리 도달하지만
시스템은 불안정한 상태 + 설정점 근처에서 계속 진동한다.
Kp가 낮으면
목표점에 늦게 도달
몇번의 진동 후 시스템은 설정점 아래에서 일정한 오차를 가지며 안정된 상태
시스템이 마지막 위치에 닿는데 필요한, 충분한 힘의 출력(output)이 공급되지 못하기 때문에 목표점에 닿지 못한다.
I 제어
dt: 센서 입력 주기
I 제어는 Integral의 약자로 적분제어를 의미한다. 적분 제어의 물리적 의미는 Error가 지속된 만큼 더 큰 신호를 내보낸다. 즉, 오랫동안 Error의 크기가 줄어들지 않는다면 더 큰 신호를 만들어 수렴할 수 있도록 한다.
P제어에서 남은 미소한 잔류편차를 시간단위로 적분하여 그 값이 어떤 크기가 되면 조작량을 증가시켜 편차를 없애는 방식이 I 제어이다.
보통 Target,목표까지 가는 시간을 단축시켜 준다.
하지만 큰 신호를 만들어 내기 때문에 안정성(stability)을 악화시킬 수 있다.
PI 제어
Kp만큼 증폭 시키는 동시에 에러의 지속시간이 길어짐에 따라 신호도 점점 커지고
이는 빠르게 error값이 줄어들게 하지만, oscillatory response를 증가 시킬 수 있다.
위와 같은 경우가 PI제어가 발산해 버리는 경우이다. 게인값이 크다면 이렇게 불안정한 시스템이 되어 버릴 수 있다.
낮은 Kp에서 Ki에 따른 PI 응답곡선
Ki가 높으면
시스템은 설정점/목표점(setpoint)에 빨리 도달
하지만 파형의 상승부가 크다 (파형이 들쑥날쑥하다.)
높은 상승부가 있다 하더라도, P제어와는 달리 시스템이 불안정한 상태로 남지 않고 몇번의 진동 후 setpoint에 붙어 안정된다.
Ki가 낮으면
늦게 설정점 도달
적은 진동, 진동에 비해 빠른 안정
시스템이 도달하는 시간과 진동의 정도를 맞추기 위해 optimize 필요
PD 제어
D는 Derivative로, Error의 미분값. 즉, 변화량에 반응하는 신호를 반생시킨다.
이는 Damper 역할을 할 수 있지만, 신호의 미분에 반응하기 때문에 노이즈의 영향이 커질 수 있다. (마구잡이로 변하는 노이즈 값의 변화값을 그대로 반영하기 때문에, e’값의 변동이 매우 커진다.)
PID제어
PID 제어는 PI제어에서 발생될 수 있는 osillatory response를 d제어의 damping이 잡아준다.
P 제어: 목표값 도달 시간을 줄인다.
I 제어: 정상상태 오차를 줄인다.
D 제어: 오버슈트(현재값의 급변이나 외란)을 억제한다. 안정성을 향상시킨다.
세 역할이 함께 이루어지며 목표값에 빠르게 접근하고, 안정적으로 유지할 수 있다.
튜닝, 지글러-니콜스
from wiki
Ku, Tu 값 찾기
Ki, Kd를 0으로 놓고, Kp를 0부터 최대까지 올려보기
Ku: 최대 증폭값 or 시스템 출력 값이 일정한 진폭으로 진동하는 시점의 Kp값
Tu: 이 시점의 진동 주기
마무리
https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
제어기마다 주로 두어야 할 컨트롤 목표가 다를 것이다.
절대 목표값을 넘지 말아야하는 제어기도 있을수 있고,
오버슈트(overshoot): 목표값에 비해 오차가 커지는 부분이 얼마인가. 이 값이 너무 커지게 되면 시스템에 무리를 주는데, 장치가 오동작을 하거나 손상될 수 있다.
무엇보다 빠르게 목표값에 도달해야 하는 제어(빠른응답)도 있을수 있다.
제어는 완전히 100% 수렴할 수는 없다. 그래서 목표값의 몇%에 들어가면 제어가 완료된 것으로 본다.
오차가 작은게 무엇보다 중요한 제어도 있을수 있다.
정상상태 오차: 제어량이 목표량의 일정범위에 도달하였으나 없어지지 않고 남아있는 오차. (주로 P 제어에서 남는다.)
Pixabay로부터 입수된 Clker-Free-Vector-Images님의 이미지 입니다.
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편하게 보는 전자공학 블로그
제어 쪽 공부를 하다보면 무조건 마주치고 많이 들어본 PID제어!
로봇 분야, 라인트레이서, 특히 요즘은 드론에 활발하게 사용되고 있습니다.
PID는 Proportional Integral Derivative 의 약자로 각각 비례, 적분, 미분의 뜻 입니다.
P, I, D 보통 세 개 모두 사용하여 제어를 합니다.
세 개 중 일부를 사용하지 않으면 생기는 단점들이 있기 때문입니다.
PID를 이해하기 좋은 움짤입니다.
https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
이제 중요한 설명을 하겠습니다.
P로 빠르게 목표값과 비슷하게 끌어올립니다.
하지만 P로 정확히 원하는 값으로 맞추기는 어렵습니다.(정상상태의 오차가 존재할 수 있습니다.)
I로 정상상태 오차를 없애줍니다. 원하는 값으로 끌어 올리는 것이죠.
그리고 D로 오버슈팅을 없애 줍니다. 초반에 목표값보다 크게 물결처럼 발생한 것을 오버슈팅이라고 합니다.
https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
PID 공식입니다.
e는 오차로 목표값에서 현재값을 빼서 얻는 값입니다.
제어시스템을 수강하며 I값을 바꿔가며 시뮬레이션을 돌린 결과입니다.
또한 시뮬레이션을 돌리며 얻은 내용입니다.
드론에서 원하는 방향으로 움직이거나 회전할 때 PID를 사용하여 각각의 모터 속도를 제어합니다.
드론 관련해서는 워낙 오픈소스나 라이브러리가 많기 때문에 원리만 간단히 이해하시고 개발하시면 될 거 같습니다 ㅎ
[드론] PID제어기 개념정리
PID 제어기
핵심 내용 : 피드백 제어(Feedback Control)
Feedback Control (출처 : google)
Feedback Control 원리
표준적인 PID 제어기는 3개의 항(P, I, D)을 더해서 제어 값(MV : mainipulated variable)을 계산하도록 구성됩니다.
출처 : 위키백과
그러면 여기서 3개의 항인 P, I, D가 무엇인지 한번 알아보도록 하겠습니다.
P제어( 비례항 )
간편요약 : 현재 제어값이 오차에 비례하여 제어량(Output)을 변화시키는 방법
-> 즉, 오차에 따라 출력이 출력(Output)을 바꿈
[수식]응답곡선이란?
시간에 대한 출력 값(Output) 자취 곡선
P(비례항)의 Kp 매개변수에 대한 응답 곡선
빨간색 파형 : 높은 Kp 값에 대한 응답 곡선
파란색 파형 : 낮은 Kp 값에 대한 응답 곡선
검은색 선 : 목표점(setPoint)
#1 매개변수 Kp가 높으면?
시스템은 점점더 빨리 설정점/목표점(setPoint)에 도달하게 된다.
단점 : 시스템은 불안정한 상태가 되고 설정 점 근처에서 계속 진동을 하게 됨 ( 값이 0이 아니라 계속 그 근처 값 이여서)
#2 매개변수 Kp가 낮으면?
시스템은 목표점(setPoint)에 더 느리게 도달하게 된다.
특징 : 몇번의 진동 후 시스템은 설정 점 아래에서 일정한 오차(error)를 가지며 안정된 상태가 된다.
-> 일정한 오차를 가지는 이유는 비례항의 특징입니다.
시스템이 마지막 위치(값 : 0)에 닿는데 필요한 충분한 힘을 출력(Output)이 공급하지 못하기 때문에 목표점에 닿지 못하게 되는 것 입니다.
정리
장점 : 편차는 점점 줄어든다. 단점 : 그러나 오차가 0이 되지 않고 근사값에 점점 가까워 지게 된다. 이로 인해서 진동도 발생!
그러면 왜…. P(비례항)의 단점을 보안해 줄 수 있는 제어법은 없는걸까요??
있습니다!!!
그 제어법은 바로 적분항(I)!!
비례항과 적분항을 같이 이용해서 적용시키는 제어가 PI 제어라고 합니다.
일단 적분항(I)에 대해 알아보고 PI 제어기에 대해 알아보도록 하겠습니다.
I제어( 적분항 )
간편 요약 : 일정한 상태[정상 상태(Steady state)]로 유지되는 오차를 없애는 작용을 한다.
장점 : 비례항(P제어)의 단점을 보안하기 위해 적합함
왜 단점을 보안하기 위해 적합한가??
.
.
적분항은 시간에 걸친 오차의 합을 의미하기 때문
이말은 즉, 오차가 클 경우 적분 항에 의해 시간이 지나면 오차의 합이 쌓이며 출력은 빠르게 변해 오차를 제거하게 된다는 말 입니다.
[수식]적분 항에 대해 알아보았으니 이제 비례항과 적분항을 접목시킨 PI 제어기에 대해 알아보도록 하겠습니다.
낮은 Kp에서 적분 항(Ki)에 대한 매개변수 크기에 따른 PI 응답곡선
현재 위 그래프는 낮은 비례항의 매개변수와 적분항의 매개변수 Ki의 크기에 따른 응답곡선입니다.
빨간색 파형 : LowKp + HighKp
파란색 파형 : LowKp + Medium Ki
초록색 파형 : 이상적인 최적의 Ki값
#1 매개변수 Ki가 높으면?
시스템은 더 빨리 설정점/목표점(setPoint)에 도착
단점 : 파형의 상승부가 크다(파형이 들쑥날쑥거림이 심하다.)
그러나!!!
장점 : 높은 상승부가 있다 하더라도 비례항(P)과는 달리 시스템이 불안정안 상태로 남지 않으며 몇번의 진동 후 시스템은 설정점(setPoint)에 붙어 안정이 된다.(비례제어 Kp가 작을때랑 비슷한 점이 많다.)
#2 매개변수 Ki가 작으면?
시스템은 늦게 설정점(SetPoint)에 도착한다.
장점 : 그대신 적은 진동과 함께 훨씬 더 빨리 안정이 된다.(대신 도착은 늦게 함)
#3 드론에서 필요한 시스템은 최적의 Ki 매개변수
시스템은 아주 늦게 설정 점에 도착을 하지만 거의 진동이 없이 설정 점에 도착을 해서 안정화가 된다.
[PI 제어기의 출력]정리를 해보자면 p(비례항)은 목표값이 0에 도달을 못하게 됩니다. 그래서 적분항(I)를 이용해서 이 점을 보안한게 바로 PI제어라고 생각이 됩니다.
위키백과, 우리 모두의 백과사전
PID 제어기의 일반적인 구조
[1] 다양한 PID 파라미터 (Kp, Ki, Kd)가 시스템의 응답에 미치는 영향비례-적분-미분 제어기(Proportional-Integral-Differential controller) 또는 PID 제어(PID control)는 실제 응용분야에서 가장 많이 사용되는 대표적인 형태의 제어기법이다. PID 제어기는 기본적으로 피드백(feedback)제어기의 형태를 가지고 있으며, 제어하고자 하는 대상의 출력값(output)을 측정하여 이를 원하고자 하는 참조값(reference value) 혹은 설정값(Set Point)과 비교하여 오차(error)를 계산하고, 이 오차값을 이용하여 제어에 필요한 제어값을 계산하는 구조로 되어 있다.
표준적인 형태의 PID 제어기는 아래의 식과 같이 세개의 항을 더하여 제어값(MV : Manipulated Variable)을 계산하도록 구성이 되어 있다.
M V ( t ) = K p e ( t ) + K i ∫ 0 t e ( t ) d t + K d d e d t {\displaystyle \mathrm {MV(t)} =K_{p}{e(t)}+K_{i}\int _{0}^{t}{e(t)}\,{dt}+K_{d}{\frac {de}{dt}}}
이 항들은 각각 오차값, 오차값의 적분(integral), 오차값의 미분(derivative)에 비례하기 때문에 비례-적분-미분 제어기 (Proportional–Integral–Derivative controller)라는 명칭을 가진다. 이 세개의 항들의 직관적인 의미는 다음과 같다.
비례항 : 현재 상태에서의 오차값의 크기에 비례한 제어작용을 한다.
적분항 : 정상상태(steady-state) 오차를 없애는 작용을 한다.
미분항 : 출력값의 급격한 변화에 제동을 걸어 오버슛(overshoot)을 줄이고 안정성(stability)을 향상시킨다.
PID 제어기는 위와 같은 표준식의 형태로 사용하기도 하지만, 경우에 따라서는 약간 변형된 형태로 사용하는 경우도 많다. 예를 들어, 비례항만을 가지거나, 혹은 비례-적분, 비례-미분항만을 가진 제어기의 형태로 단순화하여 사용하기도 하는데, 이때는 각각 P, PI, PD 제어기라 불린다.
한편, 계산된 제어값이 실제 구동기(actuator)가 작용할 수 있는 값의 한계보다 커서 구동기의 포화(saturation)가 발생하게 되는 경우, 오차의 적분값이 큰 값으로 누적되게 되어서, 정작 출력값이 설정값에 가까워지게 되었을 때, 제어값이 작아져야 함에도 불구하고 계속 큰 값을 출력하게 되어 시스템이 설정값에 도달하는 데 오랜 시간이 걸리게 되는 경우가 있는데, 이를 적분기의 와인드업이라고 한다. 이를 방지하기 위해서는 적절한 안티 와인드업(Anti-windup) 기법을 이용하여 PID 제어기를 보완해야 한다.
위의 식에서 제어 파라메터 K p , K i , K d {\displaystyle K_{p},K_{i},K_{d}} 를 이득값 혹은 게인(gain)이라고 하고, 적절한 이득 값을 수학적 혹은 실험적/경험적 방법을 통해 계산하는 과정을 튜닝(tuning)이라고 한다. PID 제어기의 튜닝에는 여러 가지 방법들이 있는데, 그중 가장 널리 알려진 것으로는 지글러-니콜스 방법이 있다.
같이 보기 [ 편집 ]
PID 제어의 원리
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제어기란??
제어기란 아래의 그림에서 보는거와 같이 controller 부분을 나타내는 부분을 말한다.
이 제어기가 필요한 이유는 오차를 제거하기 위해서 즉 오차값을 0에 가깝게 만들기 위해서 plant에 주는 입력인 조작량을 조절해 주는 역할을 한다. 이러한 오차를 입력으로 받아서 조작량 즉 제어신호를 만들어 주는 방법을 제어동작(control action)이라고도 한다.
제어기의 분류는 현대에 이르러서 Analog 제어기와 Digital 제어기로 나누어지는데 과거에는 Analog 제어기를 대다수 사용하였지만 요새는 Digital 제어기를 자주 쓰인다 그 이유 중 가장 큰 이유는 아마도 Digital 방식이 저가형인 경우가 많기 때문일 것이다.(추측) 이러한 제어기는 파워에 따라서 전자식, 유압식, 공압식 제어기로도 나누어진다. 하지만 더 중요한 분류는 제어 동작에 따른 분류일 것이다.
제어 동작에 따른 분류
제어 동작에 따른 분류 같은 경우는 아마 자세히는 몰라도 이 분야에 관심이 있다면 한번씩 들어본 내용일 것이다. 분류를 나누어 보자면 P 제어기, I 제어기, PI 제어기, PD, 제어기, PID 제어기등이 있다. (P : 비례 , I : 적분, D : 미분) 여기서 소개할 제어기는 보통 SISO 시스템(Single Input Single Output)의 제어기인 점을 알아두자,
P 제어기
비례제어 동작같은 경우는 말 그대로 오차에 상수배를 해서 내보내는 방식으로 어떻게보면 오차의 증폭기라고 생각할 수 있다.
, 여기서 Kp 는 비례 이득(Gain) 이라 한다.
I 제어기 적분제어 동작같은 경우는 오차를 초기시간부터 현재시간까지 적분해서 곱하는 것이다. 이 적분 제어 같은 경우는 정상상태 오차가 감소 할 수 있는 장점이 있지만. 시스템의 차수가 증가해서 안정도가 악화될 우려가 있기 때문에 적당히 이득을 조정해야한다. (정상상태 오차란? : 시간이 무한대일때 오차)
, 여기서 Ki 는 적분 이득이라 한다. 여기서 Ki 는 적분 이득이라 한다. PI 제어기
P 제어기와 I 제어기를 단순히 합쳤다고 생각하면 된다. 그 두가지의 이점을 이용할 수 있다.
, 여기서 Ti 는 적분시간이다. 여기서 Ti 는 적분시간이다.
PD 제어기 P제어기와 D제어기를 단순히 합쳤다고 생각하면 된다. D제어기의 이점 같은 경우는 damping(감쇠)가 증가한다. 즉 흔들림이 순간적으로 없어지는 효과가 있어서 시스템의 안정도가 증가하지만 noise 영향이 확대된다.
, 여기서 Td 는 미분시간이다.
※ 왜 미분제어가 noise 영향이 확대될까????
미분 제어같은경우는 어떻게 보면 기울기이다 그런데 만약 noise 가 그래프에 끼게 된다면 noise에 실린 기울기가 엄청난 문제가 생길 수 있게 된다. 그거에 대한 간략한 그림이 아래와같다 e라는 그래프에 noise가 낀건데 이거를 미분한다면 기울기가 급격하기 변하기 때문에 e’ 의 그래프처럼 나올지도 모르기 때문이다.
PID 제어기
,
위의 수식같은 형식이 된다.
그래서 제어기를 설계한다는 것은 무엇일까 그것은 역시ㅓ Kp, Ti, Td 같은것을 어떻게 구하는 과정에 제어기를 설계하는 것이다. 기본적으로 구하는 방식은 시행착오일 수 밖에 없다.
키워드에 대한 정보 pid 제어 원리
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