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6. 1~12V DC모터
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*1.정품 아두이노 보드 와 2. 아두이노 보드는 기능적 차이는 없습니다. 🙂
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아두이노로 DC모터 속도 제어하기 _ PWM이용
목표> – 모터를 사용하다보면 모터 출력을 조금만 더 낮추고 싶거나, 내 마음대로 조절하고 싶을때가 많다. 아두이노로 모터 회전속도를 제어할 수 …
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Date Published: 4/25/2022
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아두이노로 모터 제어하기(L298N 모듈사용) – 네이버 블로그
아두이노와 L298N모듈을 사용해서 모터 속도 및 방향 제어하기. 아두이노 모터제어(L298N모듈) … DC모터: 5v-35V사이에서 사용가능한 모터면 됩니다.
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Date Published: 10/3/2021
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[아두이노] DC 모터의 속도제어(모터드라이버 L298N) 2편
모터의 속도 제어는 L298N의 ENA(모터A 제어), ENB(모터B 제어) 단자에 PWM 신호를 주어 이루어진다. 여기에서는 DC모터를 1개 사용하여 ENA 단자를 …
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Date Published: 2/17/2021
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[아두이노 기초] DC모터 사용하기
1) DC 모터란? 2) 가변저항을 이용한 모터 속도 제어하기 3) 스위치를 이용하여 모터 방향 바꾸기 4) 스위치를 이용하여 기어드모터 …
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Date Published: 3/6/2022
View: 6640
[아두이노 강좌] 13. 아두이노를 사용하여 DC모터 제어하기
모터의 속도는 아두이노 IDE상의 시리얼 모티너 프로그램에서 입력되며 0~255의 값을 가집니다. 사용하려는 DC 모터입니다. dc_motor.jpg. 사용하려는 PN2222 트랜지스터 …
Source: wiki.vctec.co.kr
Date Published: 10/17/2022
View: 9723
DC 모터의 폐쇠형 루프 속도 제어: Wolfram 언어 12의 신기능
이 예는 Arduino Uno 마이크로 컨트롤러 보드에 속도 컨트롤러를 배포합니다. 모터의 실제 속도는 인코더로 측정합니다. 원하는 속도는 전위차계로 설정합니다. motor …
Source: www.wolfram.com
Date Published: 10/8/2021
View: 1945
dc모터 드라이버 – 검색결과 – 쇼핑하우
1.5A 양방향 DC 모터 드라이버 모듈 PWM 속도 듀얼 H-브리지 스테퍼 L2. 11,360원. 롯데온 무료배송 … W045 DC모터 드라이버 양방향 속도 제어 아두이노. 24,500원.
Source: shoppinghow.kakao.com
Date Published: 1/11/2021
View: 813
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주제에 대한 기사 평가 아두 이노 dc 모터 속도 제어
- Author: 러봇랩
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- Date Published: 2019. 2. 13.
- Video Url link: https://www.youtube.com/watch?v=5VrOlUA4Guo
[복사하고 따라하는 아두이노] DC모터 속도 제어(feat. PWM )
[복사하고 따라하는 아두이노] DC모터 속도 제어(feat. PWM )안녕하세요 공대 박형입니다.
오늘은 아두이노 DC모터를 구동시키고 PWM제어를통해 속도조절을 해보겠습니다.
코드부터 보시죠
const int dc=11; int speed = 0; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(dc,OUTPUT); } void loop() { analogWrite(dc,speed); Serial.print(“speed = “); Serial.println(speed); speed = speed +85; // 속도를 0, 85, 170, 255, 0…순으로 if ( speed > 255 ) speed=0; // 속도가 255초과되면 0으로 변환 delay(1000); }
회로도 및 동작영상입니다.
PWM제어가 가능한 디지털 11번핀을 이용해 아날로그 값을 입력해 DC모터를 구동시켰습니다. pwm은 0~255값을 가질 수 있고 0에 가까울수록 속도가 낮아지고 255에 가까울수록 속도가 빨라집니다.
초기 speed 변수를 0으로 지정하고 1초마다 speed값이 85씩 증가됩니다. speed변수 값이 255를 초과하는 경우에는 speed값을 0으로 만들어 모터를 정지하도록 코드를 작성했습니다. 영상의 모터 그림 밑에 rpm이 변화하는것을 확인할 수 있습니다.
만약 속도 조절이 필요하지 않다면 digitalWrite(dc, HIGH)를 사용하여 디지털 신호로 모터를 제어할 수 있습니다.
다음 시간에는 L293D IC를 사용하여 DC모터를 속도, 방향 제어하는법을 배우도록 하겠습니다.
궁금한 부분은 문의주시면 답해드리겠습니다.
읽어주셔서 감사합니다.
아두이노로 DC모터 속도 제어하기 _ PWM이용
<목표>
– 모터를 사용하다보면 모터 출력을 조금만 더 낮추고 싶거나, 내 마음대로 조절하고 싶을때가 많다.
아두이노로 모터 회전속도를 제어할 수 있는데,
PWM 을 이용하여 모터드라이버에 신호를 주면 된다.
그 방법을 한번 알아보도록 하자.
<준비물>
– 아두이노(우노, 나노, 메가), 모터드라이버(L298N, L9110)
(모터 드라이버마다 사용법이 다를 수 있음)
<회로도>
< 12V 이하의 건전지 사용 시 회로 >
< 컴퓨터 USB 전원 사용 시 회로 >
<코드>
int motor_1 = 10; int motor_2 = 9; void setup() { // put your setup code here, to run once: pinMode(motor_1, OUTPUT); pinMode(motor_2, OUTPUT); } void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: delay(1000); analogWrite(motor_1, 255/3); digitalWrite(motor_2, 0); delay(2000); analogWrite(motor_1, 255*2/3); digitalWrite(motor_2, 0); delay(2000); analogWrite(motor_1, 255); digitalWrite(motor_2, 0); delay(1000); }
<실행 결과>
youtu.be/nSYL2PLpLiI
위의 영상을보면 처음 2초 동안은 느리게
그다음 2초 동안은 중간 속도로
그다음 2초 동안은 모터 최고 속도로 회전하는 작동을 볼 수 있다.
코드를 보면 analogWrite( ) 함수를 사용하는 것을 볼 수 있다.
analogWrite( ) 함수를 사용함으로써 짧은 시간동안 제어신호를 보내고 끊고를 반복할 수 있는데,
analogWrite( ) 함수를 이용하기 위해서는 아두이노에서 PWM 핀을 확인해야 한다.
기본적으로 아두이노 우노와 나노는 핀맵이 똑같기 때문에, 아두이노 핀맵을 참고하면 된다.
아두이노 우노에서는
3, 5, 6, 9, 10, 11번 핀에서만 PWM 제어가 가능하다.
나머지 핀들은 출력할 때, HIGH 또는 LOW만 가능하다는 뜻이다.
위에서 소개한 방법은 PWM 제어가 가능한 핀들이 여유가 있을 때 사용하면 된다.
그런데 핀들이 많아지고 PWM 제어 핀이 여유가 없다면 다른 방법으로 모터 제어를 해야한다.
L298N 모터드라이버에서는 PWM 제어를 하는 방법은 두가지가 있다.
여태 필자가 위에서 사용한 방식 그대로 사용하는 방법이 있고,
다른 방법은 L298N 과 같은 모터드라이버에서만 가능한 방법이다.
모터드라이버에 있는 ENA 점퍼핀을 제거해야 한다.
점퍼핀을 제거하고 해당 핀에 아두이노 PWM제어 가능 핀을 연결시켜주어야 한다.
그리고 나머지 핀
IN 1, IN 2 핀은 아두이노의 아무 digital Pin 에 연결해주면 된다.
필자의 경우
IN 1 – 8번
IN 2 – 7번
ENA – 9번 핀에 연결해 주었다.
코드는 아래 코드를 이용하면 된다.
int motor_1 = 8; int motor_2 = 7; int motor_pwm = 9; void setup() { // put your setup code here, to run once: pinMode(motor_1, OUTPUT); pinMode(motor_2, OUTPUT); digitalWrite(motor_1, HIGH); digitalWrite(motor_2, LOW); pinMode(motor_pwm, OUTPUT); analogWrite(motor_pwm, 0); } void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: delay(1000); analogWrite(motor_pwm, 255/3); delay(2000); analogWrite(motor_pwm, 255*2/3); delay(2000); analogWrite(motor_pwm, 255); delay(1000); }
youtu.be/bIjKJjXAUyg
시연 영상은 위 동영상을 확인하면 된다.
앞선 시연과 같다는 것을 볼 수 있다.
모터드라이버는 모스펫을 가지고 모터를 제어한다고 생각하면 된다.
위의 문구도 이해하기 어렵다면 스위치를 가지고 제어한다고 생각하면 된다.
스위치를 짧은 시간동안 여러번 켰다 껐다 하면서 모터에 전원을 공급해 주는 것이다.
그렇게 해서 모터에 인가되는 전압을 조절할 수 있는 것이다.
PWM에 대한 이해를 하려면 위의 그림을 이해해야 한다.
5V 전원에서 스위치를 켰다 껐다를 1초동안 몇 퍼센트로 반복하는지로 이해하면 된다.
제일 위에부터 보면
0%는 1초 동안 스위치를 켜지 않은 것으로 0V가 된다.
25%는 1초 동안 스위치를 켰다 껐다를 25%의 비율로 반복한 것으로 5V * 25% = 1.25V 로 출력된 것 처럼 보인다.
아두이노에서는 64/255 = 25% 이므로, analogWrite() 에서는 64 값을 주어야 한다.
DUTY 비에 대해서 알았으니
이제 모터드라이버 내부를 살펴보자.
일단 우리가 제거했었던 ENA 점퍼핀의 역할은
모터 A를 사용할 것이냐 말것이냐를 정하는 핀인데
평소에는 점퍼핀으로 연결되어 있어서 무조건 모터 A를 사용하는 것으로 설정되어 있다.
그래서 IN1 과 IN2 에 analogWrite() 를 이용한 PWM 신호로 모터 속도를 제어할 수 있었다.
모터드라이버 내부에서 모터를 사용하는 것으로 받아들이고 IN1 과 IN2 에 따라서 모터속도를 결정하기 때문이다.
ENA 점퍼핀을 제거하게 되면 아무리 IN1 과 IN2 에 신호를 보내줘도 모터는 작동하지 않는데,
내부 회로에서 모터 A를 사용하는 회로가 끊겨있기 때문이다.
대신 ENA 핀에 아두이노의 PWM 핀을 연결해주고,
IN1 에는 HIGH 신호를, IN2 에는 LOW 신호를 준다면
모터는 IN1 과 IN2 에서 회전방향을 인지를 한 상태이지만, ENA 의 신호를 대기하고 있는 상황인 것이다.
여기서 ENA 신호를 PWM 제어로 보내주게 되면 전류가 흘렀다 말았다 하면서 모터속도를 제어해주게 되는 것이다.
너무 잡소리가 많았다.
그냥 위의 코드를 그대로 따라하면 사용가능하니 따라하면 된다.
L298N 의 경우 ENA 과 ENB 핀이 있지만
L9110 의 경우 ENA과 ENB핀이 없다고 해서 모터 속도 제어가 안 되는 것이 아니니
위에서 설명한 방법대로 사용하면 된다.
※ 궁금하시거나 질문사항이 있으시면 댓글로 작성해주시면 답변해 드릴 수 있는 부분에서 친절히 답변드리겠습니다!
아두이노로 모터 제어하기(L298N 모듈사용)
【주요 부분 설명】
◆모터 출력 여부제어◆
모터의 출력을 제어하는 것은 굉장히 간단한데요. 단순히 enable핀을 HIGH로 설정해 주기만 하면 됩니다. 이번 실습에서는 모터1만 연결했는데 모터2를 연결해도 방법은 동일합니다. 이때 모터1을 구동하다가 모터1을 끄는 상황등에서 간단히 해당모터의 enable핀을 LOW로 만들어 주기만 하면 됩니다.
◆모터 속도 제어◆
모터의 속도는 해당 모터의 enable핀에 아날로그 출력을 통해 값을 넣어주기만 하면 됩니다. 아두이노에서는 pwm핀을 통해 아날로그 출력을 할 수 있는데요. pwm출력이 가능한 핀과 연결한뒤 0~255사이의 값을 넣어주면 멈춤 ~최대 속도로 제어를 할 수 있겠죠?
◆모터 방향 제어◆
모터의 회전방향 제어는 해당모터의 방향제어에 사용되는 2개의 핀의 상태를 교차로 만들면 됩니다. 예를들어 모터를 정회전 시킬 때에는 IN1은 HIGH, IN2는 LOW로 만들고 역회전 시킬 때에는 반대로 IN1은 LOW, IN2는 HIGH로 만들면 됩니다.
이 밖의 다른 부분은 소스코드에 있는 주석을 참고하시면 됩니다.
[아두이노 기초] DC모터 사용하기
목차
1) DC 모터란?
2) 가변저항을 이용한 모터 속도 제어하기
3) 스위치를 이용하여 모터 방향 바꾸기
4) 스위치를 이용하여 기어드모터 방향 바꾸기
5) 버튼 두개를 연결하여 기어드모터 방향 바꾸기
1. DC 모터란?
DC(Direct Current) 직류 모터이다. (교류 Alternative Current = AC모터)
직류전원으로 동작하며, 다른 고정장치에 비해 가볍고 간단하다.
DC 모터는 속도 및 방향 제어 등이 쉽다.
미니카 같은 장난감 모터로도 사용하는 DC 모터,
DC 모터 선택 기준은,
RPM(Revolutions Per Minute) : 분당 회전수, 예를 들어 500 rpm은 분당 500회전을 뜻함.
이번 수업에서는 RPM을 조절하기 위해서 PWM 포트에 연결하여 속도를 조절해 보겠습니다!
2. 가변저항을
이용한 모터 속도 제어하기
int mpin = 9; void setup() { pinMode(mpin , OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop() { int val = analogRead(A5); //아날로그 입력을 val에 입력받는다. int convertval = map(val,0,1023,0,255); //val변수가 가지고 있는 0~1024 센서 값을 0~255로 연산하여 convertval변수값에 넣어준다. Serial.println(convertval); //가변저항 값을 출력한다. analogWrite(mpin,conval); //가변저항 값에 따라 모터의 속도를 조절한다. delay(100); }
3. 스 위치를 이용하여 모터 방향 바꾸기
void setup() { pinMode(9 , OUTPUT); //pwm 지원 pinMode(10, OUTPUT); //pwm 지원 pinMode(8, INPUT); //스위치 입력 받기위한 핀 Serial.begin(9600); } void loop() { int val = analogRead(A5); int convertval = map(val,0,1023,0,255); int inputSwitch = digitalRead(8); //스위치값을 inputSwitch 변수에 넣는다 int OnOff = inputSwitch; //입력받은 스위치값이 On 인지 Off 인지 확인하기위한 변수 if(inputSwitch == LOW){ //스위치의 값이 LOW이면 9번 핀에 전원을 넣고 analogWrite(9,convertval); analogWrite(10,0); } else{ //스위치의 값이 HIGH이면 10번 핀에 전원을 넣는다 analogWrite(9,0); analogWrite(10,convertval); } Serial.print(OnOff); //스위치가 On인지 Off인지 출력한다 Serial.print(” “); Serial.println(convertval); //가변저항으로 받는 전압의 값을 출력한다 delay(100); }
4. 스위치를 이용하여 기어드모터 방향 바꾸기
5. 버튼 두개를 연결하여 기어드모터 방향 바꾸기
[아두이노 강좌] 13. 아두이노를 사용하여 DC모터 제어하기
임베디드 오픈소스 > 아두이노 > [아두이노 강좌] 13. 아두이노를 사용하여 DC모터 제어하기 이번 게시물에서는 아두이노와 트랜지스터를 이용하여 어떻게 작은 DC모터를 제어하는지 설명하겠습니다. 아두이노 아날로그 출력(PWM)을 모터의 속도를 조절하기 위하여 사용할 것입니다. 모터의 속도는 아두이노 IDE상의 시리얼 모티너 프로그램에서 입력되며 0~255의 값을 가집니다. 사용하려는 DC 모터입니다. 사용하려는 PN2222 트랜지스터입니다. 사용되는 다이오드 1N4001입니다. 저항은 270오옴이 사용되었습니다. 브레드보드 레이아웃 브레드보드를 아래와 같이 셋업합니다. 셋업시 두가지를 살펴보아야 하는데, 첫번째로 트랜지스터가 올바르게 연결되어 있는지 확인하여야 합니다. 트랜지스터의 평평한 면이 블레드보드 오르쪽으로 오게 만들어야 합니다. 두번째로 다이오드의 줄무늬가 5V전원쪽으로 위치하여야 합니다. 사용하는 모터가 250mA이상의 전류를 소비한다면, 이것은 USB포트가 공급할 수 있는 범위가 넘서 설수 있기 때문에 USB포트 대신 전원어댑터를 아두이노 에 연결하여야 합니다. 위의 그림과 같이 브레드보드를 셋업합니다. 아두이노 코드 아래의 코드를 아두이노에 업로드 합니다. int motorPin = 3 ; void setup () { pinMode ( motorPin , OUTPUT ); Serial . begin ( 9600 ); while (! Serial ); Serial . println ( “Speed 0 to 255” ); } void loop () { if ( Serial . available ()) { int speed = Serial . parseInt (); if ( speed >= 0 && speed <= 255 ) { analogWrite ( motorPin , speed ); } } } 트랜지스터는 스위치처럼 동작하여 모터로 가는 전력을 제어합니다. 아두이노 핀3번이 트랜지스터를 on/off하는데 사용되어 motorPin이라고 스케치에서 명명되었습니다. 스케치가 시작하면 시리얼 모니터에 제어하고 싶은 모터의 속도를 입력하라는 메세지가 뜨게 됩니다. 입력할 수 있는 값은 0에서 255까지 입니다. loop함수에서는 Serial.parseInt함수가 시리얼 모니터에 입력된 숫자를 스트링형태로 읽어 int 타입으로 변환합니다. 시리얼 모니터창에는 아무 숫자나 입력하여도 loop함수내의 if문에서 0~255사이의 값만 analogwrite합니다. 트랜지스터 DC모터는 보통 아두이노 디지털 출력 핀보다 더 많은 전력을 사용하기 때문에 직접적으로 제어를 합니다. 만약 모터를 아두이노 핀에 직접 연결한다면 아두이노 보드가 손상 받을 확률이 농후 합니다. PN2222와 같은 트랜지스터는 아두이노의 디지털 핀에서 나오는 작은 전류를 사용하여 동작이 될 수 있기 때문에 , 스위치로 사용하여 모터와 같이 부하가 많이 걸리는 부품을 제어할 수 있습니다. 트랜지스터는 3개의 다리가 있습니다. 작은 양의 전류를 베이스로 흘려보내면 전기는 콜렉터에서 에미터로 흐르게 됩니다. 베이스에 흘려 보낼 작은 전류는 아두이노 디지털 출력으로 가능합니다. 위의 회로도를 보면 아두이노의 D3핀이 저항을 통하여 트랜지스터의 베이스로 연결되어 있습니다. 저항은 트랜지스터에 과도한 전류가 들어가 트랜지스터가 망가지는 것을 방지하여 주는 역활을 합니다. 모터쪽에는 다이오드가 연결되어 있습니다. 다이오는는 전기가 한방향으로만 흐르도록 만들어주는 부품입니다. 모터를 끌때, 음극 전압 스파이크가 생기고 이것은 아두이노나 트랜지스터를 망가트릴 수 있습니다. 다이오드는 모터로부터 꺼꾸로 흐르는 전류로부터 트랜지스터와 모터를 보호합니다.
DC 모터의 폐쇠형 루프 속도 제어: Wolfram 언어 12의 신기능
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DC 모터의 폐쇠형 루프 속도 제어
폐쇠형 루프 제어에서 컨트롤러는 기본적으로 관심 있는 변수의 원하는 값과 실제 값을 비교하여 실제 값이 원하는 값과 일치하도록 제어 노력을 조정합니다.
전체 Wolfram 언어 입력 표시하기
이 예는 Arduino Uno 마이크로 컨트롤러 보드에 속도 컨트롤러를 배포합니다. 모터의 실제 속도는 인코더로 측정합니다. 원하는 속도는 전위차계로 설정합니다. motor의 전력원은 motor shield입니다. 마지막으로, 기준 속도와 실제 속도는 장치의 프레임워크를 사용하여 읽어낼 수 있는 직렬 RS-232 버스로 전송됩니다.
DC 모터의 모델을 살펴봅니다.
샘플링 주기가 0.25초인 PID 컨트롤러를 디자인합니다.
인코더는 1회전 당 12카운트를 내고, 모터의 기어 박스는 9.86의 기어비를 가집니다. 인코더의 판독값을 rpm으로 취득하는 모델을 만들 수 있습니다.
기준은 0V부터 5V까지의 전위차계에서 설정됩니다. 0rpm부터 500rpm까지를 읽을 수 있도록 다시 스케일합니다.
기준 속도와 실제 인코더의 속도를 비교하는 비교기를 봅니다.
모터에 대한 마이크로 컨트롤러의 출력은 PWM 신호의 듀티 사이클을 바탕으로 합니다. 모터의 실제 전압은 모터 쉴드에서 나옵니다. 다음은 측정된 데이터의 조각 단위 적합에 기초한 전압과 듀티 사이클의 관계입니다.
전압을 듀티 사이클에 매핑하는 실드의 역 모델입니다.
Arduino, 쉴드, 모터, 입출력의 블록도입니다.
Arduino에 배치될 컨트롤러는 2개의 입력과 3개의 출력이 있습니다.
첫 번째 입력은 전위차계의 값에 의해 설정된 기준 속도입니다. 두 번째 입력은 인코더에 의해 측정된 실제 속도입니다.
첫 번째 출력은 모터를 구동하는 PWM 신호의 듀티 사이클입니다. 다른 두 개의 출력은 직렬 RS-232 접속에 의해 전송된 기준 속도와 실제 속도입니다.
코드를 배포합니다.
대상에 대한 직렬 연결을 엽니다.
0.25초마다 값을 읽을 수 있도록 예약된 작업을 설정합니다.
전체 Wolfram 언어 입력 표시하기
설정 기준값과 교란을 설정하기 위한 응답을 나타내는 결과를 플롯합니다.
작업을 삭제하고 장치의 연결을 닫습니다.
키워드에 대한 정보 아두 이노 dc 모터 속도 제어
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